反向运动
ik是Inverse Kinematics的缩写，意思是反向运动。反向运动是使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式。
ik(反向运动)相对于正向运动。以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿态。“逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时--例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时--找到关节的角度。一般情况下，逆运动学问题没有解析解。
但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。特定的特殊运动链-那些带有球形腕的-允许运动去耦合。这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。
